随着水产养殖业向智能化方向转型，网箱养殖机器人逐渐成为深海或近海养殖场景中的核心装备。这类机器人需执行网箱巡检、饵料投喂、生物监测等任务，但其作业环境复杂多变，尤其是渔网结构密集且易受水流冲击变形。若机器人因定位偏差或运动失控与渔网发生碰撞，不仅可能损坏设备，还会导致渔网破损引发经济损失。传统摄像头或光学传感器在水下易受悬浮物遮挡，而超声波测距技术凭借其强穿透性和环境适应性成为理想选择。

　　福州大禹电子自主研发的水下测距传感器，采用200kHz高频超声波换能器，其波束角控制在15°以内，确保在浑浊水域中仍能实现0.2-8米的精准测距。传感器外壳采用ABS外壳，耐压深度达100米，符合深海养殖需求。

　　针对水下多径反射和生物噪声干扰，系统采用自适应阈值滤波技术，通过回波信号包络分析有效识别真实测距信号。同时引入时间门控机制，屏蔽水面波浪产生的杂波干扰。

　　在福建宁德大黄鱼深海养殖基地，配备该系统的机器人可沿网箱结构进行三维螺旋式巡检。2023年实测数据显示，传感器在能见度低于0.5米的水体中仍能保持92%以上的检测准确率，成功将碰撞事故率从传统模式的17次/月降至0.3次/月。

　　据舟山渔业管理局统计，应用该技术后：

　　- 设备维修成本下降63%，年均节省维护费用28万元/台

　　- 网箱破损率降低79%，减少逃逸损失约150万元/年

　　- 巡检效率提升3.2倍，人力成本节约45%

　　超声波测距技术不仅解决了水下机器人导航的核心痛点，更为深远海智慧养殖提供了可靠的技术底座。随着5G水下通信技术的突破，未来可望实现更大规模的智能化养殖作业集群。

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